move_base课程（一）双激光差动式移动机器人导航仿真

使用move_base实现双激光差动式移动机器人导航仿真

第一部分：
（1）导入机器人模型。
（2）两组激光器实现了数据融合。
第二部分：
（3）gMapping完成了建图过程。
第三部分：
（4）移动基线模块完成了路径规划功能。
第四部分：
（5）move_base模块完成了路径规划功能并实现了自主导航能力。
第五部分：
（6）参考文献

一、引言

本文旨在简要介绍move_base的功能，并参考了该书中的相关代码进行仿真实验。作为个人学习心得的整理，文章整体内容较为基础，并未深入探讨其中涉及的具体算法原理。

二、加载机器人模型

之前阅读了易科实验室翻译的《ROS机器人高效编程》一书。随后在其示例中进行了仿真测试。但在实践中也发现了诸多问题——吐槽一下发现不少英语教材存在诸多问题且表达方式较为晦涩费解但同时作者也能够理解这些教材所面临的挑战难度确实很大。回归正题：首先导入机器人模型至系统以便使其能够在Gazebo和Rviz环境中正常显示由于系统需求需要使用两个激光所以需要对机器人数学模型进行相应的修改在.xacro描述文件中增加新的关节参数并相应地调整坐标系设置

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    <axis xyz="0 1 0" />
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