机器人建模与识别控制——柔性运动控制

《Modeling Identification and control of robots》
Chapter15 compliant motion control 柔性运动控制

在内容编排过程中，会适当引入此前章节的相关知识点作为补充说明，所有涉及的内容均可在目录中查找到。对于原著中存在的不准确之处，亦在本文本中予以呈现。

文章结构概述

• • • 14.3.1 PID控制在关节空间中的应用

      • 14.3.3 PID控制在任务空间中的应用

    • 14.4 线性解耦控制方法

    • • 14.4.1 概述
      • 14.4.2 在关节空间中进行力矩计算与控制
      • 14.4.3 在任务空间中进行力矩计算与控制

  • 15 柔性运动控制策略

  • • 15.3 被动刚性控制方式
    • 15.4 主动刚性控制技术
    • 15.5 阻抗控制方法
    • • 15.5.1 不依赖力传感器的阻抗控制方案
      • 15.5.2 配备传感器的阻抗力控实现

14.3.1 关节空间中的PID控制

\tau=K_p(q_d-q)+K_d(\dot{q}_d-\dot{q})+{K_i}\int_{t_0}^1(q_d-q)d\tau\tag{1