基于总线的应用协议开放

基于标准化开放架构设计的 CAN 高层协议系统中,CANopen 协议通过实现不同 CAN 设备间的标准化通信机制,从而显著提升了各类型 CAN 设备之间的互操作性能力.在不断完善的 CANopen 协议框架下,该技术方案已在多个工业领域得到了广泛应用.本文将深入探讨 CANopen 协议在对象字典体系构建、通讯对象定义与管理流程等方面的关键技术实现.

一、CANopen对象字典

CANopen对象字典OD(Object**** Dictionary)是CANopen协议最为核心 的概念。

即一个有序对象组称为对象集合；每个对象使用一个16位的唯一标识符来进行定位；其中该数值常被称作索引码；其数值范围在0x1000至0x9FFF之间；以便能够单独访问数据结构中的特定元素；此外还设置了8位的辅助标识符作为子标识符。

即一个有序对象组称为对象集合；每个对象使用一个16位的唯一标识符来进行定位；其中该数值常被称作索引码；其数值范围在0x1000至0x9FFF之间；以便能够单独访问数据结构中的特定元素；此外还设置了8位的辅助标识符作为子标识符。

所有具备CANopen协议的设备均配备有其特定的对象字典

在CANopen架构中，对象字典中的各项通过一系列特定的子协议进行详细描述。每个子协议负责详细说明其对应的对象的功能名称及其索引信息