(librealsense2, opencv)

    #include <librealsense2/rs.hpp> // Include RealSense Cross Platform API
    #include<iostream>
    #include<opencv2/opencv.hpp>
    int main(int argc, char * argv[]) try
    {
      rs2::log_to_console(RS2_LOG_SEVERITY_ERROR);
    
      rs2::config cfg;
      ///设置从设备管道获取的深度图和彩色图的配置对象
      ///配置彩色图像流：分辨率640*480，图像格式：BGR， 帧率：30帧/秒
      cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_BGR8, 30);
      ///配置深度图像流：分辨率640*480，图像格式：Z16， 帧率：30帧/秒
      cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);