疯壳人形街舞机器人的外部Flash读写操作

多自由度人形双足舞蹈机器人
外部 Flash 读写
——疯壳·机器人开发系列

1SPI 简介

本章将使用 IAP15W4K61S4 单片机的 SPI 接口，对外部 Flash 进行读写操作。

SPI 是一种全互换双向、快速同步传输的通信总线系统，在运行过程中可切换切换于主操作模式与从操作模式两种不同的功能状态之中。当处于主操作模式下时，该系统能够实现高达每秒3兆比特的数据传输速率（其中在以12MHz的运行频率下能达到这一数值；若将CPU主频率设定于20MHz至36MHz之间，则能够进一步提升至更高水平）。此外，在该通信通道中还配备了完善的传输完成标志保护功能及数据冲突检测机制等关键保障措施。 SPI的功能框图如图所示

图 1

在主模式中进行数据传输时，只需将所需数据写入SPDAT寄存器即可完成操作。尽管主模式下/SS 信号并非必需，在从模式下则要求/SS 信号达到有效状态并接收到适当的时钟输入后才能进行数据传输操作。当从模式下完成一次字节传输后，在SP总线准备好接收下一个数据前，/SS 信号会转为高电平并触发相关硬件逻辑进行标记处理。

本次采用的外部存储芯片为