计算机视觉利用直方图进行目标检测（MeanShift、CamShift算法）

直方图引入

直方图是一种基础的统计表格，用于记录特定数值在图像或图像集合中所对应的像素数量。灰度图像的直方图通常包含256个条目，每个条目对应一个数值区间。其中，第0个条目表示数值为0的像素总数，第1个条目则对应数值为1的像素数量，依此类推，逐次递增。

直方图反投影

直方图作为图像内容的关键特征之一，具有重要的分析价值。当图像中的某一区域呈现出特定的纹理或物体时，该区域的直方图可被视作一种概率分布函数，用于表示像素归属于该纹理或物体的可能性。这一特性使得我们能够通过分析图像的直方图来识别其中包含的具体内容。
反投影直方图技术是一种将目标的概率分布信息投射到待检测图像上的简易手段。其核心功能在于，将输入图像中每个像素的数值替换为与感兴趣区域（ROI）直方图相对应的概率值
其在opencv2的C++ API中对应的实现方式为：

 cv::calcBackProject(&image,  
    
     1,                //一幅图像
    
     channels,        //通道数量
    
     histogram,        //进行反投影的直方图
    
     result,            //生成的反投影图像
    
     ranges,