图像、相机和世界坐标系 相机的内外参数矩阵

图像坐标系、相机坐标系和世界坐标系的定义，及三者之间的变换关系。

图像坐标系

1.图像像素坐标系

坐标原点设定为图像左上角P0点
计量单位采用像素
横向坐标u对应图像数组中的列索引
纵向坐标v对应图像数组中的行索引

2.图像物理坐标系
在像素坐标系基础上构建以物理单位（以下统一采用mm）为基准的坐标体系，从而使像素尺寸具备实际物理含义。
坐标原点设为主点，即相机光轴与图像平面的交汇位置，通常处于图像平面中心，如图中O1点所示
计量单位为mm/像素
横向轴x轴方向与像素坐标系中u轴方向一致
纵向轴y轴方向与像素坐标系中v轴方向一致

3.图像像素坐标系与图像物理坐标系之间的转换关系：

其中：
dx表示每个像素在横坐标x方向上的尺寸，dy表示每个像素在纵坐标y方向上的尺寸。

将其转换为矩阵表达形式：