[自动驾驶算法][从0开始轨迹预测]：二、自动驾驶系统坐标系与转换关系

自动驾驶中常见的坐标系与坐标转换

• • 1. 传感器所在的坐標體系
• • 1.1 相機自身的坐標結構
  • • 1. 相機基礎理論知識
• 2. 相機多種坐標體制
• • 圖像或像素坐標體制

• 相機坐標体系

• 影像平面坐標體制

• 3. 各相机之间以及与其相关联的各个坐标系统间的转换关系

• • 将像平面位置映射至对应的像素位置属于一种基于平移和缩放的操作

  • 通过透视变换将相机内部的三维点映射至像平面位置

  • 将相机内部的三维空间中的点投影至二维像素网格上

  • 通过旋转和平移操作将物体在三维世界中的位置映射至图像上的具体像素位置

    • 1.2 激光雷达坐标系
    • 1.3 IMU坐标系
    • 1.4 GPS
    • 1.5 轮速计

• 第二节 车体本体局部参考框架

  • 导航参考框架
  • 全局参考框架
  • • 4.1 全球地理信息系统基准框架
      • • 4.1.1 地心地固空间直角笛卡尔坐标系统(ECEF)
      • 4.1.2 椭球面大地测量学定位与导航系统基准框架(LLA)
  • 第三节 大地测量基准与空间直角笛卡尔系统

• 4.2 坐标系统

  • 1. 横轴椭球 Mercator 投影方案 UTM
  • 2. 网络适配 Merca