STM32的HAL实现TIM6定时器和算法

网络上的相关实现方案似乎较为有限，因此决定自行编写一个

TIM_HandleTypeDef htim6;

/* TIM6 初始化函数 */
void MX_TIM6_Init(void)
{
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

htim6.Instance = TIM6;
htim6.Init.Prescaler = 7200-1; // 7200-1 的设置表示将 72MHz 频率分频为 10kHz
htim6.Init.Period = 1000-1; // 按照 10kHz 的频率进行定时，每 1000 次中断触发一次
htim6.Init.ClockDivision = 0x0;
htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
HAL_TIM_Base_Init(&htim6);

HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);

}

// 定时器底层驱动配置，包括时钟使能与中断优先级设定
// 此函数由 HAL_TIM_Base_Init() 调用执行
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Insta