提取pcl::PointXYZRGB数据中的RGB分量
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针对PointXYZRGB类型的数据，提取其中的RGB色彩信息：
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
方案一
int r = cloud->points[i].r;
int g = cloud->points[i].g;
int b = cloud->points[i].b;
第二种途径
unsigned long rgb = *reinterpret_cast<int*>(&cloud->points[i].rgb);
int r = (rgb>>16)&0x0000ff;
int g = (rgb>>8)&0x0000ff;
int b = (rgb)&0x0000ff;
typedef signed char int8_t;
typedef unsigned char uint8_t;
typedef int 全部评论 (0)
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