OpenCV关于Corner Detection

角点（corners）存在两种定义方式：其一是两条边缘线交汇形成的交点；其二是图像局部区域内具备两个显著方向特征的点。从人类视觉感知的角度而言，角点通常对应于图像亮度出现显著变化的位置，或者是边缘曲线中曲率达到峰值的区域。例如，下图中的 E 和 F 便属于此类典型角点实例。

1 检测思路

在图像中设定一个局部的小区域，随后沿着不同方向移动该区域，会出现 a) b) c) 三种情形，分别对应平坦区域、边缘以及角点。

a) 当窗口内部的图像亮度在各个方向移动过程中保持稳定不变时，表明该区域内属于“平坦区”，不存在角点。

b) 若窗口内的图像亮度在某一（或某些）方向移动时出现明显变化，而在其他方向则无显著差异，则可判断该区域内可能存在“边缘”。

c) 当窗口内的图像亮度在所有方向移动时均发生较大变化，则可以判定该区域内存在“角点”。

a) flat region b) edge