Dr_can模型预测控制笔记及代码实现

近期正在着手毕业设计的相关工作，借助Dr_can发布的视频资源，对多种控制策略进行了学习，相关视频链接https://www.bilibili.com/video/BV1cL411n7KV/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.0[这里是图片001]https://www.bilibili.com/video/BV1cL411n7KV/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.0

鉴于实际应用的需求，后续内容将重点探讨模型预测控制在非线性系统中的具体应用（包括自适应MPC、增益预设MPC以及非线性MPC等方向）

1.最优控制与代价函数

最优控制（optimal control）是指在特定约束条件下，使系统达到最佳运行状态的一种控制策略。这些约束条件往往源于现实环境中的物理限制，