计算Point Cloud Surface Normals

表面法线作为几何表面的关键属性，在多个领域（包括但不限于计算机图形学）中广泛应用。它用于生成正确的阴影和其它视觉效果的光源。

给定一个几何体表面，在大多数情况下，默认的做法是将该表面某一点处的法向量作为垂直于该几何体表面的方向表示出来。然而，在现实中收集的数据中存在两种情况：

1、通过提取点云数据集中的基础表面并采用基于网格划分的方法进行分析，在该基础上计算相应的法向量;
2、基于近似值分析的方法可以直接推导出其法向量。

本教程将介绍后者，即给定点云数据集，直接计算云中每个点的表面法线。

#理论引入