疯壳无人机开源课程：飞控整机代码分析、编译及烧录流程

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COCOFLY教程
——疯壳·无人机系列
飞控整机代码走读、编译与烧写

图1

该系统的整体代码架构划分为8个功能模块, 包括Ctrl、Driver、VL53L1X、STM32_LIB以及多个USB相关模块, 如USB、USB/Lib和Drv(Point), 如下图所示.

图2
各个组的具体的代码功能如下表所示。

表1

二、代码走读

系统主函数模块是整个代码的运行起点，在该模块内主要完成了硬件初始化以及参数设置，并对各子线程的状态进行了持续监控

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