DAY14-导航_路径规划

(<1>路径规划 对应视频311节)

基础概念，详细请看链接，下面是我掐头去尾挑的重点。

节点 action：机器人系统定位并反馈当前位置信息——实时更新具体坐标值。
订阅的话题与发布的服务之间存在单向与双向的关系：在消息传递机制中，默认情况下订阅的话题仅限于接收方的信息接收功能（即接收方的消息发布），而发布的服务则支持双向的消息交互（即发送方不仅接收消息还可能参与消息生成）。
]代价地图*

1. Static Map Layer: 静止地图层, 基于SLAM算法生成的静态地图.
2. Obstacle Map Layer: 障碍物地图层, 通过传感器感知的障碍物信息.
3. Inflation Layer: 膨胀处理, 对以上两层的地图进行向外扩张的处理, 以避免机器人外壳与障碍物碰撞.
4. Other Layers: 自定义成本图谱. 用于特殊需求的部分, 包括"气化墙"设计.

碰撞算法

move_base使用

1. 先编写launch文件模板
2. 编写配置文件
3. 集成导航相关