Advertisement

canbus的数据处理与代码分析

阅读量：

canbus数据处理代码分析

以下将以刹车控制为例展开具体分析

在**_controller.cc文件中，

复制代码 
    brake_command_102_ = dynamic_cast<Brakecommand102*>(
      message_manager_->GetMutableProtocolDataById(Brakecommand102::ID));
      if (brake_command_102_ == nullptr) {
    AERROR << "Brakecommand102 does not exist in the LsMessageManager!";
    return ErrorCode::CANBUS_ERROR;

刹车brake_command_102_的相关数据是经由message_manager_获取的，在message_manager_内部可以发现，于message_manager.h文件中存在如下代码段：

复制代码 
    class MessageManager {
     public:
      
      MessageManager() {}
     
      vir

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~

相关文章推荐