数字图像处理学习笔记 3 ORBF算法（尺度不变特征变换） Oriented FAST and Rotated BRIEF

数字图像处理课程笔记（三）：该算法基于尺度不变特征检测器OROB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）。其中 Oriented FAST用于提取方向信息；Rotated BRIEF则用于计算简短描述符。

一、概述

该文作为参考资料综述了特征点匹配与特征检测方法。

ORBFast and Rotated BRIEF（ORB）是一种目前非常先进的实时图像特征提取与描述技术。它以改进后的FAST算法为基础，并采用快速二进制描述子BRIEF来实现高效的目标检测与匹配功能。此外，在一些关于FAST特征提取算法的确切方法上进行了优化与改进以进一步提升性能。

• 为了减少误检，在每个候选区域中仅选择响应强度最大的那些候选 Interest Points (IPs)。
• ORB算法允许预先指定希望提取到的目标 Interest Points 数量N，并对 FAST 算法得到的所有候选 Interest Points 计算 Harris 响应值；随后选取前N个具有最高响应强度的 Interest Points 作为最终结果集。
• 由于