PCL-PFH特征表示

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PCL描述子PFH特性分析

PFH描述子构建方法

1.原始点云数据处理

为实现场景与模型的对应关系，设立了两个变量，分别标记为1和2。

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    	pcl::PointCloud<PointType>				cloud1, cloud2;
    	pcl::PointCloud<NormalType>				cloud1_normals, cloud2_normals;
    	pcl::PointCloud<PointType>				cloud1_keypoints, cloud2_keypoints;
    	pcl::PointCloud<pcl::PFHSignature125>   cloud1_pfh, cloud2_pfh;

2.提取关键点

体素与均匀采样方式在执行速度方面表现出较高的效率

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    	void compute_filters_voxel_grid(float leaf_size)
    	{
    		pcl::VoxelGrid<PointType> voxel_grid;
    		voxel_grid.setLeafSize(leaf_size, leaf_size,

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