疯壳·机器人教程4人形街舞机器人-PC 上位机在线调试
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多自由度人形双足舞蹈机器人
——疯壳·机器人开发系列
PC 上位机在线调试
首先，需要在所提供的文件中定位到上位机调试程序 robotCtrl，并通过双击操作将其启动，此时将展示相应的操作界面。
图 1
界面上所呈现的舵机图标设计为一个人形结构，其中每个舵机部件均与机器人本体上的对应舵机实现精准匹配。
图 2
在每个舵机控制窗口中包含两个参数：B 与 P。其中进度条 P 允许用户自由调整，P 用于表示舵机的具体位置，默认值设定为 1500，其有效数值区间为 500 至 2500。而 B 参数则代表舵机的偏差量，默认值为零，该参数反映的是舵机相对于基准位置的偏移程度，其取值范围限定在-100 到 +100 之间。当将动作组导入系统时，所采用的绝对位置 P0 的计算方式为 P0 等于 B 加上 P 的数值总和。
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