代码分享：对point cloud进行downsampling到fixed number of points
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我收集了一批物体的点云数据，计划将其用于深度学习模型的训练。然而，这些点云数据中每个样本所包含的点数量存在差异，这使得它们无法直接作为神经网络的输入。因此，我们需要对这些点云进行下采样处理，使其包含固定数量的点。
注：PCL库中的体素网格滤波器可以实现下采样操作，但该方法无法确保输出点云中点的数量保持恒定。
1. 代码：
#include <iostream>
#include <cstdlib>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#define PI 3.1415
using namespace std;
typedef pcl::PointXYZ PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;全部评论 (0)
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