采用PCL Corespondence Grouping方法进行基于3D模板匹配

    /* * 此例程使用pcl_recognition 组件讲解 3D目标的识别。特别指出，例程主要讲解Corespondence Grouping算法
    * 通过点对点的比对相似性进行点阵的聚类来识别场景中的物体。每一个输出点阵，都是识别的物体的实例，另外
    * 算法还输出一个6DOF的转换矩阵来表示目标在场景中的位姿信息
    * * 
    */
    
    
    #include <pcl/io/pcd_io.h>
    #include <pcl/point_cloud.h>
    #include <pcl/correspondence.h>
    #include <pcl/features/normal_3d_omp.h>
    #include <pcl/features/shot_omp.h>
    #include <pcl/features/board.h>
    #include <pcl/filters/uniform_sampling.h>
    #include <pcl/recognition/cg/hough_3d.h>
    #include <pcl/recognition/cg/geometric_consistency.h>
    #include <pcl/visualizatio