Euler angles and quaternions

1.欧拉角

欧拉角用作表达旋转的基本手段；
在形式上，则表现为一个三维向量；
其数值则表示物体围绕x、y、z轴进行旋转的角度。

参考坐标系：

第一张：pitch即为空间中物体围绕X轴的运动角度，在航空术语中被定义为空间中的一个向量表现为空间中的一个向量表现为空间中的一个向量表现为空间中的一个向量表现为空间中的一个向量表现为空间中的一个向量表现为空间中的一个向量表现为空