opencv+python Hough变换的原理

基于参数空间变换的方法称为Hough变换。（它是一种实现几何形体检测的关键技术）该方法的基本思想是：对于给定的一个平面几何图形（如直线），其可以用一组数学方程来描述，并且可以通过某种形式的映射关系实现对目标图形的检测与定位。具体而言，在二维笛卡尔空间中的每一个几何元素都可以用对应的几何元素来表示，在这种映射关系下，“物像域”的特征要素会被转换为空间域中的特征要素从而形成一种新的映射关系——即物像域中的每一个元素都会被映射为空间域中的相应元素上。（这种方法能够有效地提取出物体的几何特性信息并进行精确的位置描述）

在实际应用中，在y = k_x + b形式的直线方程难以表示x = c形式的直线（因为此时该直线具有无限大的斜率）。因此，在实际应用中通常会采用参数方程p = x \cos(\theta) + y \sin(\theta)来解决这一问题。通过这种方式，在图像平面中的一个点就可以映射到参数p-\theta平面的一条曲线上，并且其他情况保持不变。

该方法通过将参数空间划分为网格并进行统计来实现对直线的检测。为了识别直角坐标系X-Y中由点构成的直线方程，在极坐