SLAM算法的地图构建问题

在SLAM技术发展的初期阶段，人们普遍认为现实世界可以被合理地抽象为由若干简单离散的路标组成的集合，这些路标通常借助点、线或圆形等几何特征进行表征。然而，在面对更为复杂且缺乏明确结构的环境时，例如户外、地下或水下场景，这一前提条件往往难以成立。

部分可观测性与延迟建图

环境建模的效果受到环境复杂程度以及传感器性能限制的显著影响。声呐与视觉系统是典型的两种传感方式。声呐传感器通常能够提供较为精准的斜距数据，但其存在较大的波束宽度和旁瓣效应，这在一定程度上限制了对方位角信息的有效获取[J.J. Leonard and H.F. Durrant-Whyte, Directed Sonar Sensing for Mobile Robot Navigation. Norwell, MA: Kluwer, 1992.]。相较之下，单个摄像头所采集的数据虽然无法提供精确的斜距信息，但却能够获取方位角数据。

仅具备斜距测量能力的传感器[J.J. Leonard and R.J. Rikoski, “Incorporation of delayed decision making into stochastic mapping,” in Experimental Robotics VII, D. Rus and S. Singh, Eds. New York: Springler V