手眼标定记录

手眼标定过程记录

以下四项参数被视为最为关键的数据要素

    rvecs_rb2gripper, tvecs_rb2gripper
    rvecs_cam, tvecs_cam
    
      
      
    

1. 首先排查机械臂末端到底座的旋转平移是否正确

在对clopema_certh_ros进行查看时，首先关注的是末端与底座之间的变换关系，然而监听到的结果却意外地进行了逆变换处理。

    gripper_to_base.push_back(tr.inverse()) ;
    
      
    

2. 接下来是标定板与相机之间的变换关系
   最为关键的旋转向量rvecs和平移向量tvecs是借助以下函数获取的，待所有图像帧中的特征点坐标imagepoints收集完毕后，即可一次性计算出全部的外部参数

    cv::calibrateCamera
    
      
    

而glawgow是通过对外部参数矩阵的获取，采用针对每一帧imagepoints的下述函数实现的

    solvePnPRansac
    
      
    

具体函数表达式如下：

    cv::calibrateCamera(