MoveIt!中ikfast运动学插件配置基于aubo_i5机械臂

在此次配置实践中遇到了诸多问题，现将相关经验进行整理记录，一方面便于后续查阅，另一方面也为有类似需求的人员提供参考。以下是具体的配置流程说明：

一、安装ubuntu16.04

推荐采用ubuntu16.04系统，原因在于后续配置环节需通过源码方式安装openrave，而该软件源码的编译过程依赖于boost1.58库的支持，此版本在ubuntu16.04中为默认安装版本。在使用ubuntu18.04进行尝试时，编译过程出现失败情况，经查阅github相关讨论可知，问题可能与boost版本有关，因为ubuntu18.04默认搭载的是boost1.65版本。
可通过以下方法确认当前系统所安装的boost版本：

    dpkg -S /usr/include/boost/version.hpp
    
    
      
    

二、ROS安装与配置

无需对ROS提出特别要求，可通过apt-get直接进行二进制安装。

    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
    
    
      
    

在开始操作之前，请先执行以下命令以完成catkin工具的安装过程：

    sudo apt-get install ros-kinetic