Part2.1.2 话题通信实践 C++

    /*包含的头文件*/
    #include "ros/ros.h"
    #include"std_msgs/String.h"
    #include <sstream>
    /*
      发布一个话题 hello，消息类型为string
    */
    int main(int argc,char *argv[])
    {
       
    setlocale(LC_ALL,"");
    /*初始化ros节点
      argc,和argv可用于在调用launch文件时输入参数
     */
     ros::init(argc,argv,"talker"); 
    /*创建句柄*/
    ros::NodeHandle n;
    /*在rosmaster端注册一个Publisher*/
    ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",100);/*告诉master要有一个发布方来注册，注册的话题chatter*/
    ros::Rate r(1);
    ros::Duration(3.0).sleep();/*为了确保publisher注册成功,休眠一段时间*/
    int count