开源课程疯壳·无人机编队 drone timer（飞行指示灯与操作指示灯闪烁）

COCOFLY操作指南
——疯壳无人机系列
计时功能（LED飞行状态灯、指示灯闪烁控制）

图1

一、定时器概述
定时器具备实现定时操作的功能，其工作原理与日常生活中使用的“闹钟”类似，能够生成精准的时间间隔，适用于延时控制或应对各类实时事件。
在 STM32 系列芯片中，定时器主要划分为基本型、通用型以及高级控制型三种类型。其中高级控制型定时器包含了前两者的所有功能。通常情况下，STM32 的高级定时器为 TIM1 和 TIM8，通用型包括 TIM2、TIM3、TIM4 以及 TIM5，而基本型则为 TIM6 和 TIM7。
对于飞控系统所采用的主控芯片 STM32F103CBT6 而言，其内部配置了四路 16 位定时器资源，具体包括高级控制型定时器 TIM1 以及通用型定时器 TIM2、TIM3 和 TIM4。

二、定时器寄存器配置
STM32F103 系列芯片中与定时器相关的寄存器种类繁多，在此仅对其中关键的部分进行说明。
（1）TIMx_CR1：用于控制寄存器是否启用的寄存器，其最低位决定了该寄存器的启停状态，如图所示：

![](https://cd