TensorFlow坐标系转换gmapping

坐标系变换

上一节：slam_gmapping安装与测试

gmapping tf坐标变换

在机器人坐标系中构建的TF关系网络扮演着重要的角色，在GMAPPING测试框架下其典型的关系图架构如下所示。

输入：

    rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

对于gmapping来说，一般坐标系就是map，odom，base_link，base_laser坐标系。

coordinate system for maps, by the very name of its relation to a map, is typically referred to as a fixed coordinate system (fixed frame), which usually aligns with the world coordinate system of the robot.

odometry：里程计坐标系。这里需要区分的是odom主题（odom topic），它是一个概念（concept），而不是基于