自PCL 1.0版本起，我们引入了一种全新的通用采集卡接口，旨在实现对各类设备及其驱动程序、文件格式以及其他数据源的便捷访问与高效操作。

我们首先集成的驱动程序为new OpenNI Grabber，该组件能够便捷地从支持OpenNI标准的相机获取数据流。本教程将指导用户如何配置并使用该抓取器，由于其操作流程较为简洁，因此内容也将保持精炼。

现阶段，我们所测试的相机型号包括Primesense Reference Design、Microsoft Kinect以及Asus Xtion Pro：

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简单示例

在可视化模块中，存在一段极为简短的代码，其中完整包含了用于设置pcl::PointCloud<XYZ> 或 pcl::PointCloud<XYZRGB> 点云回调函数所需的所有代码内容。

以下是通过OpenNI Grabber运行的PCL OpenNI Viewer界面截图及视频演示。

_images/pcl_openni_viewer.jpg

Youtube视频

接下来我们将分析代码内容，该代码来源于visualization/tools/openni_viewer_simple.cpp

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