KITTI序列——3D目标检测数据集使用（1）

1. KITTI 的Object原始数据格式说明

对于Object检测领域而言，在处理KITTI原始数据时通常遵循特定的数据组织方式，在文件：devkit\_raw\_data.zip中的readme.txt中有详细介绍这一背景信息；因为我们的应用仅涉及3D Velodyne数据类型的相关属性，在此基础上我们只需关注其核心参数设置即可

也就是将数据以二进制文件形式存储为.bin文件，并且每个点都包含三个坐标值以及反射率信息。具体来说，则是(x, y, z, r)。此外，在此数据集中

文件下载位置：[ _可展开为 http://kitti.is.tue.mpg.de/kitti/devkit_raw_data.zi_ 的链接引用部分 ] 具体位置 p.

可 [_http://www.cvlibs.net/datasets/kitti.raw_data.php_](http:/