ROS: Hello ROS程序

为了掌握一门新语言的技术体系，学习者应当首先掌握基础Hello ROS应用程序。基础Hello ROS应用程序的操作步骤主要包括以下几个方面。

（零）：创建功能包（文件夹）

ROS中的软件组件称为"包"，它是ROS应用程序代码的结构单元。我认为它与在Visual Studio中新建项目的行为相仿。因此，在ROS中创建功能包的动作应采取的操作类似于在Visual Studio中新建工程的行为。

在命令窗中输入：

cd ~/ros_ws/src

这个命令是打开我平时放置源代码的文件夹

接下来继续输入

catkin_create_pkg agitr

此命令的功能是在当前工作目录下构建一个名为agitr的应用程序包。该包与常规目录的主要区别在于内部包含了两个关键文件：'package.xml'和'CMakeLists.txt'；这两个文件在编译过程中会被引用使用。

页脚注释中'agitr'作为'a gentle introduction to ROS'的简称被使用。基于我使用的ROS书籍的习惯，默认情况下会采用该简称。读者也可根据个人喜好选择其他名称。

页脚注释中'agitr'作为'a gentle introduction to ROS'的简称被使用。基于我使用的ROS书籍的习惯，默认情况下会采用该简称。读者也可根据个人喜好选择其他名称。

（一）：编写c++