ORB SLAM3填坑总结ORO运行情况

1、官网代码获取流程

若仅需运行数据集，可直接将相关文件安装于系统根目录；若希望通过ROS接口与硬件设备进行实时交互运行，则建议将文件放置在~/catkin_ws/src路径中。

    git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3
    

2、安装官网教程安装各种依赖

（1）Pangolin特征分析

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.

（2）OpenCV功能与应用

https://opencv.org/（注意版本问题，要求3.0.0以上）

（3）Eigen3库应用与分析

http://eigen.tuxfamily.org（3.1.0以上）

（4）DBoW2 and g2o

嵌入于代码库之中

（5）Python语言应用与分析

    sudo apt install libpython2.7-dev
    

3、编译

 cd ORB_SLAM3

    
 chmod +x build.sh
    
 ./build.sh
    
    
    
    

在编译过程中若出现停滞现象，可进入OR