疯壳·人形街舞机器人-代码
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多自由度人形双足舞蹈机器人
——疯壳·机器人开发系列
整机代码
1 相关简介
本章将结合前文实验部分的内容，完成对机器人整体控制程序的编写。
所研发的机器人系统通过 17 个舵机实现对各关节的精准操控，并具备在线调试与脱机运行两种操作模式。在脱机运行状态下，机器人将从外部 Flash 存储器中读取预设数据，以执行对应的动作组合。而在在线调试模式下，系统可与配套的上位机软件 robotCtrl 建立连接，从而实现对舵机的实时控制、动作组的即时执行以及动作组的在线更新等功能。
2 硬件设计
在硬件架构方面，有关外部 Flash 和串口 Uart 的设计细节可参考前文内容。本次重点在于对 17 个舵机进行控制，具体实现方式为：将 17 个 IO 接口与三个 74HC244 芯片相连接，通过该芯片间接输出信号以控制各路舵机的运转。
图 1
3 软件设计
本软件的整体运行流程如下：
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