PyBullet教程：教如何设置重力和加载模型

文章目录

• 1、settGravity
• 2、loadURDF
• 3、loadSDF, loadMJCF

1、settGravity

在默认状态下并未启用重力的情况下，默认连接至物理引擎时必须特别设置。通过调用setGravity这个API函数能够让我们对所有对象设定基本的重力值，并对其输入参数包括

例子：

    import pybullet as p
    
    p.connect(p.GUI) # 必须先连接服务器
    p.setGravity(0, 0, -9.8)

2、loadURDF

loadURDF将发送指令给物理服务器，用于从通用机器人描述文件（URDF）导入物理模型。

请特别注意以下事项：大多数关节（滑动、旋转及连续型关节）启用了阻止自由运动的电动机配置。这些机械臂的手臂部分与采用高谐波驱动技术的机器人关节相似。建议您使用`pybullet.setJointMotorCont