基于标准棋盘格图案完成相机标定

摄像机标定

单孔相机（照相机）在成像过程中会产生多种类型的畸变现象。这些畸变主要包括径向与切线两种类型。如图所示，在棋盘边上绘制两条红色直线时会发现其边缘与这两条线不完全吻合。我们所认为应当呈现为直线的部分实际上均呈现出凸起状态。

所以需要进行相机标定

棋盘格标定

通过棋盘格板配置程序实现相机标定，并参考下图理解流程。相机标定过程要求输入一组三维坐标及其对应的二维图像坐标。在带有黑白相间图案的棋盘板上, 角点可通过边缘检测技术精准识别, 而对于真实环境中的三维物体或点位而言, 我们需要将相机放置于固定位置, 并移动标定板至不同变换位置后拍摄多组图像数据以获取必要的信息参数。空间中的物体点被称为object points, 而平面图像上的特征点则称为image points.

检测棋盘格角点

为了获取棋盘格模板以用于图像校正操作中，在本