rgbd slam v2/Kinect v2

rgbd slam v2+kinect2的使用

若计划进行深度视觉SLAM项目，则需要考虑购置一个深度相机。目前市面上的深度相机普遍较为昂贵，在这一领域中, kinect 2 代设备从性价比角度来看表现尤为突出,其性能表现优异且价格相对亲民,相较于市面上常见的其他主流 depth cameras而言,其性价比优势更为明显。此外,相关资源和教程在网络上也非常丰富。在应用过程中需要注意的是,使用 kinect 2 需要进行一定的软件安装和配置工作,主要涉及的是 iai_kinect 2 软件包的使用。

iai_kinect2安装

关于ROS Kinetic 环境以及RGBD SLAM V2，在之前的博客中对它们的安装方法进行了详细说明。Ubuntu平台采用的是16.04版本系统。后续的操作默认假设硬件环境已配置完成。

下载kinect2的驱动libfreenect2，安装依赖

    git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
    cd libfreenect2
    sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
    sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-